水下滑翔机对黑潮等强流进行观测时，其运动轨迹往往会受到严重的影响。为此，针对黑潮流域内水下滑翔机的轨迹跟踪控制问题设计一种分数阶自抗扰控制器，并对其中的扩张状态观测器进行改进。以海燕II为研究对象，在考虑洋流的情况下推导并搭建其数学模型，设计一种改进...