巡检探伤机器人在输电导线上行走及爬坡的过程中，其质心可能会随着坡度的变化而发生偏移，导致控制参数与实际行走状态出现偏差，从而影响行走姿态控制的稳定性。为了缓解这一问题，提出爬坡状态下输电导线巡检探伤机器人行走姿态控制方法。基于机器人质心的合力及合力矩...