为了提高煤矿电力设备拖缆机器人自主控制的精度和效率，设计一种煤矿电力设备拖缆机器人自主控制方法。计算机器人运动状态，运用Hertz定理分析机器人在井下电力设备拖缆过程中的受力情况，建立拖缆机器人运动学模型；采用里程计与超声波传感器组建多传感器信号采集...