X射线源扫描路径输出过程中存在意外抖动干扰和多轨迹最优选择的问题，容易降低柔性机械臂控制效果。因此，在考虑抖动抑制的基础上提出X射线移动平台柔性机械臂姿态单一轨迹高精度控制方法。根据柔性机械臂结构获取机械臂动力学方程，使用小波变换对柔性机械臂干扰抖动...