针对现有巡检机器人路径规划方法存在的规划路径长、效率低等问题，提出一种改进的双向A~*算法和改进的人工场势法相结合的混合路径规划方法用于变电站巡检机器人。通过采样策略、搜索策略、路径平滑策略优化双向A~*算法完成全局路径规划，并使用改进的人工场势法进...