提出大流量浆体长输管道机械撞击损伤检测方法，改善管道损伤图像处理能力，提高机械撞击损伤检测效果。利用管道视觉检测机器人采集大流量浆体长输管道全景图像，通过灰度梯度正则化方法消除管道全景图像所含噪声，经管道图像的分割及边界跟踪预处理后，分别提取预处理后...