因柔性关节机器人自身动态特性较强，难以捕捉线性变化特性，控制输出力矩稳定性较差。提出一种基于力矩负反馈的柔性关节机器人自适应分层滑模控制方法。分析机械臂与关节动作之间线性变化关系和惯性规律变化，引入自适应方法，建立慢变子滑膜控制规律函数。创新性地结合...