当机械臂停止工作后，因柔性会产生残余振动，使得机械臂末端振动出现异常，不能精准到达期望位置。为了有效控制机械臂末端异常振动，提出基于PID参数优化的机械臂末端异常振动控制方法。计算机械臂末端位置与期望位置之间的差异，根据该差异确定控制约束参数。在期望...