利用D-H法对冗余机械臂建立运动学模型，通过坐标系的转换得出正运动学的解；探讨人工蜂群算法对7DOF机械臂运动学求解的有效性，使用人工蜂群算法对冗余机械臂进行逆运动学求解，构造以位置误差以及求解时间为目标函数来寻求最优解；以最小位置误差和求解时间为目...