为了精确预测空间并联机构在运动副间隙与构件弹性共同作用下的动力学特性，以3-RRPaR空间并联机构为研究对象，建立了含间隙机构刚柔耦合动力学模型，并采用四阶龙格库塔法和广义-α算法对动力学模型进行求解，对比分析了含间隙刚体动力学模型与含间隙刚柔耦合动...