救援任务分配不仅要考虑无人机的航行路程最短，还要尽可能减少幸存者的平均等待时间，这是一个多目标优化问题。为在多目标中寻找最优解决方案，提出一种基于协方差矩阵自适应进化策略（CMA-ES）算法的无人机群协同救援任务分配优化方法。以平均等待时间和航行路程...