针对虚拟维修训练系统中多人协同操作困难问题，提出一种面向航空发动机虚拟拆装任务的协同感知算法。基于拆装对象状态变化定义了拆装对象行为模型的通用表达，以大型装备搬运过程为研究对象，建立了两手协同、三手协同、四手协同和多手协同四种协同搬运行为模型，根据搬...