针对复杂障碍物环境的路径规划，文中提出一种BIA-RRT*算法，以解决在障碍物排布不均和非规则障碍环境下收敛时间与路径长度之间的平衡问题。首先，所提算法以空间中任意起点和终点作为椭球体焦点，标准椭球体根据焦点进行空间坐标变换，保证椭球体采样限制范围适...