针对复杂地形环境下的无人机（UAV）路径规划问题，提出一种基于改进鲸鱼优化算法的无人机路径规划方法。首先，通过解析山体地形、动态目标和威胁区，建立三维动态环境与无人机航路模型；其次，改进种群初始化策略，利用融合混沌映射的精英反向学习策略实现种群的初始...