为解决复杂工况下的机械臂避障与路径规划问题，提出一种通过降维预实验预设分段式插值的改进RRT算法。该算法基于多次降维实验拟合，得到路径中间点，通过插值不断替换目标点，将长距离多障碍的目标路径分段求解，具有较好的时间与求解优势，并且能得到研究者所期望的...