针对半挂车辆倒车路径规划中实时性和路径合理性不足的问题，提出一种基于混合A*算法和DP-RS曲线的半挂车辆倒车路径规划方法。首先，通过构建描述半挂车运动特性的运动学模型，确保车辆倒车路径规划充分考虑车辆的物理约束；然后，结合混合A*算法和碰撞检测技术...