针对城市快速路路侧存在驻足伺机穿越的行人且其穿越意图随机的交通场景，构建安全空间边界与车辆行驶速度联合优化模型及其近似模型，通过优化求解实时获取车辆主动安全速度控制策略，实现对车辆驾驶行为的引导。首先，通过在驻足伺机穿越行人的上游设置安全空间，提出基...