闭链弓形五连杆作为欠驱动机构具有十种驱动配置方案，选取较优驱动配置对机构的最优加速性能研究和轨迹规划具有重要意义，针对上述问题，文章基于动力耦合特性研究了各驱动配置下驱动力矩对被动关节加速度和系统质心加速度的耦合性能影响规律。首先，分别建立闭链弓形五...