为了适应多分裂式超高压输电线的作业要求，针对目前单根线路上作业机器人功能单一，越障能力不足，作业范围小的问题。本文提出一种输电线四轮移动作业机器人新构型，其采用四轮移动平台和双机械臂及其末端的结构形式使得机器人兼具越障和作业双重功能，其中行走臂的设计...