针对紧急避障轨迹跟踪和车辆稳定性多目标控制问题，以四轮独立驱动智能电动汽车为研究对象，提出一种分层结构的轨迹跟踪及稳定性控制方法，上层控制器采用线性时变模型预测控制（LTV MPC）生成期望前轮转角和附加横摆力矩，并通过PID速度跟踪将车速变化考虑到...