提出了一种用于自动驾驶汽车路径跟踪的非线性模型预测控制器（NMPC）和自适应调整预览距离的算法。预测模型包括车辆动力学、路径跟随动力学和系统输入动力学。单轨车辆模型考虑了车辆的横向和纵向耦合动力学以及非线性轮胎力。基于曲线坐标推导了跟踪误差动力学。成...