研究了存在输入约束的桥式起重机系统自适应事件触发定位防摆控制问题。首先，针对桥式起重机系统构建拉格朗日动力学模型；其次，为了补偿饱和约束影响，引入辅助系统；接着，利用backstepping技术引入虚拟控制器，并构造神经网络实现对系统未知项的近似；然...