为了通过简单控制实现仿生步行，对基于切比雪夫连杆的一种步行机构开展设计与性能分析。通过研究切比雪夫连杆伸出杆末端的运行轨迹，提出一种在单驱动作用下即可进行仿生步行的机械结构，并对其性能进行分析。该步行机构由4对切比雪夫连杆耦合而成，首先，通过运动学建...