针对当前腿足机器人液压驱动系统能效低的问题，应用TRIZ理论对当前液压系统进行创新设计。通过TRIZ理论进行系统分析，找到影响腿足式机器人能效的根本原因；采用技术矛盾解决原理、物理矛盾解决原理对问题进行分析，提出解决问题的方案，并进行高能效液压伺服系...