为适应内腔空间狭小、曲面复杂的半封闭舱段内腔打磨减重的技术要求，提出采用机器人实现内腔打磨减重的方案。对打磨区域按结构特征划分为底面、侧壁和圆角区域，分别制定打磨策略；设计了加长主轴，用于配合机器人进行区域清除；采用离线编程软件进行打磨轨迹规划和仿真...