针对自动化集装箱码头多AGV(Automated guided vehicle)行驶路径冲突和作业能耗高的问题，提出一种改进的基于时空网络的无冲突节能路径规划方法。对码头路径节点赋予时间信息构建可根据时间更新的AGV时空路网，以最小化AGV总运行时间...