针对传统2-D激光同步定位和建图方法在无特征环境中易出现激光里程计失效，导致数据混叠而影响地图全局一致性的问题，提出一种鲁棒精确的同步定位和建图方法。该方法首先改进相关性扫描匹配，通过引入多分辨率地图加速搜索过程，以获得高像素精度的位姿估计；其次，在...