针对现有四向穿梭车仓储系统在缺陷区域场景下路径规划效率低的问题，提出一种基于改进A*算法的优化方法。传统路径规划算法在该类复杂仓储环境中易产生转向次数冗余、无效节点遍历量大等缺陷，导致任务执行时间显著增加。为解决该问题，首先建立包含缺陷区域的仓储拓扑...