三轴转台在仿真过程中会产生运动学奇异，因此很难模拟大角度全姿态的飞行运动。四轴转台通过在其基础上增加一个冗余轴，利用冗余自由度的特点可以有效规避三轴转台的奇异性。一般的四轴转台解算算法都是基于连续旋转推导的，但由于成本和结构尺寸需要，越来越多的转台进行了位姿限制。为了针对性使用带限位的四轴转台模拟大角度飞行运动，采取增广乘子法，将框架的限位作为新的不等式约束，参与优化解算来保证转台合理运行，并进行仿真实验。实验比较新算法和连续旋转下的计算误差，结果验证了增广乘子法的可行性，并表明其小角度解算精度优于约束优化方法，同时大角度解算精度仅比本方法小角度的情况落后一个数量级。本研究探讨了增广乘子法在限位四轴转台仿真上的可行性，在满足转台实时性要求的条件下获得了很高的仿真精度，也更便于后续的精度优化。