瞄准探测机器人在复杂星表环境下大范围、高效、快速移动的需求,提出了一种具有多运动模式球形机器人的设计及控制方法。该设计方案以质心偏移为驱动机理,利用单摆及双自由度运动框架结构,使机器人兼具滚动与弹跳两种运动模式,通过对机器人样机移动能力的测试,验证了...