面向航天器在轨服务与空间操控应用,针对复杂操控任务中未知负载/扰动下的机械臂高精度、高稳定度控制,对操控机械臂进行了动力学分析与建模,对状态空间下微分形式的动力学模型进行求解,得到机械臂受控运动的规律;由动力学关系预测和估计机械臂关节角的未来偏差,根...